PHAM Thanh Huong MOREAU Elodie MERINO TOME Xabier
2GEA Année 2011
BE Commande Numérique Temps Réel
Partie 1 : Présentation et mise en place du programme
Merino Tome Moreau Pham
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Sommaire
INTRODUCTION …………………………………………………………………………………………………. 3
I. 1. 2.PRESENTATION DU DISPOSITIF ……………………………………………………………………….. 4 PRESENTATION GENERALE ………………………………………………………………………………………… 4 PRESENTATION DU SYSTEME PHYSIQUE ………………………………………………………………………….. 5
II. 1. 2. 3. 4.
ETUDETHEORIQUE……………………………………………………………………………………….. 6 MODELISATION DU SYSTEME ……………………………………………………………………………………… 6 MODELE SIMPLIFIE …………………………………………………………………………………………………. 7 MISE EN PLACE DU CONTROLE DE LA VITESSE…………………………………………………………………… 9 CHOIX DE LA PERIODE D’ECHANTILLONNAGE ………………………………………………………………….. 11
III. PROGRAMMATION …………………………………………………………………………………….. 12 1. 2. 3. CONFIGURATION DES PERIPHERIQUES…………………………………………………………………………. 12 MISE EN PLACE DES INTERRUPTIONS …………………………………………………………………………… 16 PROGRAMME COMPLET …………………………………………………………………………………………. 17
CONCLUSION…………………………………………………………………………………………………… 20
ANNEXE 1 : TABLEAU DES VARIABLES …………………………………………………………………… 21
ANNEXE 2 : PROGRAMME COMPLET ……………………………………………………………………. 22
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Introduction
On se propose dans ce bureau d’étudesd’effectuer la commande numérique en temps réel d’un système composé d’un moteur à courant continu relié mécaniquement à une génératrice débitant sur un plan de charge.
L’objectif de cette première partie est tout d’abord d’appréhender les outils mis à notre disposition pour réaliser le contrôle d’un moteur à courant continu. Il s’agit de comprendre le fonctionnement des différents composants pourpouvoir ensuite les utiliser. On cherche ensuite à mettre en place la régulation permettant de satisfaire à un cahier des charges donné. Cette régulation, toutefois, ne pourra se faire sans une bonne connaissance du système considéré. Enfin, le programme complet de cette régulation sera présenté et expliqué.
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I.
Présentationdu dispositif
1. Présentation générale
L’environnement de travail est composé d’une machine hôte (PC) reliée à une machine cible (Unité Centrale MC68332) via une liaison série, permettant d’assurer les échanges de données. L’Unité Centrale est elle-même reliée au système à contrôler, ici la machine à courant continu.
L’Unité Centrale est développée autour d’un microcontrôleur MC68332 de32bits basé sur l’architecture du 6800 de Motorola. Le microcontrôleur est aussi doté de zones d’entrées-sorties pour y relier des périphériques externes, tels que le PTM, le PIA, les CAN et les CNA. Ces derniers sont reliés via le bus d’adresse et une partie (seulement 8 bits) du bus de données parallèles. Les périphériques d’entrées-sorties permettent l’interaction entre l’Unité Centrale…